Ich war mit gleichen Symptomen auch erst beim FoH, der hat den Wagen ausgelesen und konnte zumindest sagen, welcher Sensor es war, den das Steuergerät vermisst bzw. dessen Daten unvollständig waren. Bei mir war es am Heck einer der äußeren Sensoren.
Von unten sah man dann auch, dass zwei der drei Adern zum Sensor hin gerissen waren. Da es einer der äußeren Sensoren und damit direkt in Flucht den Reifen ist, vermute ich aufgewirbelte Steine als Ursache.
Die Kabelmäntel hielten noch stellenweise zusammen, sodass die Bewegung beim Bremsen und Anfahren vermutlich immer kurzfristig für Kontaktabbrüche gesorgt haben, bevor dann irgendwann ganz Ende mit Einparkhilfe war.
Abhilfe war dann ein neuer Kabelbaum in der Heckstoßstange.
Also schau am besten einmal von unten unter die Stoßstange, ob da schon offensichtlich Defekte zu sehen sind. Gerade hinten geht das eigentlich ganz gut, da viel Platz ist. Und sonst lass den FoH auslesen welcher Sensor es ist...